La Miura a été la première supercar produite par le constructeur italien et sans doute la première supercar au monde. Lors de son lancement, elle a suscité la surprise et l'émerveillement des spectateurs, car elle ne ressemblait à aucune autre voiture dans l'histoire de l'automobile. Ses lignes emblématiques sont en partie dues à l'emplacement du moteur, qui était monté transversalement derrière l'habitacle. Son moteur V12 de 3 929 cm3, équipé de carburateurs Weber à double corps, développait une puissance de 385 chevaux, était associé à une boîte de vitesses manuelle à cinq rapports et la voiture était dotée de suspensions indépendantes à l'avant et à l'arrière.

Le plus incroyable à propos de la Lamborghini – et il y a beaucoup de choses incroyables à son sujet – est peut-être qu'elle n'aurait jamais dû voir le jour. Cette voiture, qui tire son nom de la race de taureaux de combat la plus féroce et la plus redoutée d'Espagne, est née d'un projet mené après les heures de travail par le jeune directeur technique LamborghiniFerruccio Lamborghiniet son adjoint, Giampaolo Dallara et Giampaolo Stanzini.

Lamborghini déjà passé du statut de fabricant de tracteurs à succès à celui de constructeur de voitures de sport, réputé pour son génie mécanique et son obsession de l'excellence. C'est lui qui a dit un jour à Enzo Ferrari que sa 250 GTO — oui, celle-là même — n'était pas assez bonne. Enzo lui a répondu d'aller se faire voir et de s'en tenir aux tracteurs. Au lieu de cela, Lamborghini la 350 GTV, une voiture à deux places à moteur avant et traction arrière qui a rapidement connu un grand succès en Italie, au grand dam d'Enzo Ferrari.

Le succès de la GTV a donné des ailes à Dallara et Stanzini, qui se sont inspirés d'icônes de la course automobile telles que la Ford GT et la Ferrari Le Mans pour imaginer leur propre voiture à moteur central. Le problème, c'est que le patron souhaitait perfectionner les voitures GT, et non se lancer dans des aventures risquées en course automobile. Ils n'ont donc pas osé aller plus loin que les dessins et les plans. Finalement, un soir au début de l'année 1965, ils ont trouvé le courage de montrer leur idée à leur patron. À leur grande surprise, Ferruccio a été impressionné et a donné son feu vert à leur rêve chimérique.

Le prototype de châssis qui en résulta fut baptisé P400 et était équipé d'un moteur V12 de 4 litres monté transversalement. Le moteur, la boîte de vitesses et le différentiel formaient un ensemble unique, utilisant le même système de lubrification pour les trois pièces principales. Cette conception était d'une complexité absurde, mais c'était le seul moyen de faire fonctionner l'ensemble et de conserver un profil bas.

La P400 fut dévoilée sous forme de châssis nu au Salon de l'automobile de Turin en 1963. L'étape suivante consistait à réaliser la carrosserie. Ferruccio fit appel au légendaire carrossier Nuccio Bertone et à son jeune génie, Marcello Gandini, âgé de vingt-cinq ans, pour embellir la P400. Gandini travailla d'arrache-pied tout au long de l'hiver 1965/1966 pour obtenir les lignes parfaites. Le timing était serré : la première Miura fut terminée et chargée sur un camion à destination de Genève juste un jour avant le salon.

La voiture est devenue, presque du jour au lendemain, l'objet incontournable dans le garage de toute personne aisée. Initialement prévue pour être produite en série limitée, le nombre impressionnant de commandes reçues par Sant'Agata a contraint Lamborghini construire 108 Miura dès la première année. Au total, seules 474 Miura originales ont été construites (certains affirment que le total était de 475). La Miura S, dévoilée en 1968, offrait plus de puissance (370 ch contre 350 auparavant), des freins améliorés et une top speed légèrement supérieure, top speed 280 km/h (174 mph). Seules 140 unités ont été vendues entre son lancement en 1968 et 1971.

La version finale de la Miura, connue sous le nom de Miura SV, fut lancée en 1971. Le changement le plus notable de la SV était que le moteur et la boîte de vitesses étaient désormais séparés. Les modifications apportées à la suspension permirent de résoudre les problèmes de survirage notoires, et la puissance passa à 385 ch à 7850 tr/min. Elle fit ses débuts aux côtés du concept Countach, qui allait devenir le successeur de la Miura à peine un an plus tard.

Bien que la Miura n'ait pas été la première voiture de Lamborghini, elle fut la première à incarner ce qui allait devenir le Lamborghini : de gros moteurs bruyants montés derrière le conducteur, propulsant des coupés au style époustouflant. Ferruccio l'a peut-être mieux exprimé : « La Miura était pour moi comme une maîtresse magnifique. Inconfortable, très chère, mais inoubliable. »